Как управлять шаговым двигателем через arduino

БИБЛИОТЕКА GYVERSTEPPER

GyverStepper v1.5

GyverStepper – производительная библиотека для управления шаговыми моторами

• Поддержка 4х фазных (шаг и полушаг) и STEP-DIR драйверов
• Автоматическое отключение питания при достижении цели
• Режимы работы:
  • Вращение с заданной скоростью
  • Следование к позиции с ускорением и ограничением скорости
  • Следование к позиции с заданной скоростью (без ускорения)
• Быстрый алгоритм управления шагами
• Два алгоритма плавного движения:
  • Модифицированный планировщик из библиотеки AccelStepper: максимальная плавность и скорость до 7’000 шагов/сек с ускорением (для активации пропиши дефайн SMOOTH_ALGORITHM )
  • Мой планировщик обеспечивает максимальную производительность: скорость до 30’000 шагов/сек с ускорением (активен по умолчанию). Т.е. на небольшой скорости экономит кучу процессорного времени для других задач.

Поддерживаемые платформы: все Arduino (используются стандартные Wiring-функции)

Версия 1.1: добавлена возможность плавно менять скорость в режиме KEEP_SPEED. Добавлены примеры multiStepper и accelDeccelButton Версия 1.2: добавлена поддержка ESP и других Ардуино-совместимых плат Версия 1.3: исправлена логика setTarget(val, RELATIVE) Версия 1.4: добавлена задержка между STEP HIGH и STEP LOW

Настройка тока DRV8825.

Перед использованием мотора нужно сделать небольшую настройку, необходимо ограничить максимальную величину тока, протекающего через катушки шагового двигателя, и ограничить его превышение номинального тока двигателя, регулировка осуществляется с помощью небольшого потенциометра.

Для настройки необходимо рассчитать значение напряжения Vref.

Vref = Current Limit / 2

где,

Current Limit — номинальный ток двигателя.

Для примера рассмотрим двигатель NEMA 17 17HS4401 с током 1,7 А.

Vref = 1,7 / 2 = 0,85 В.

Осталось только настроить, берем отвертку и вольтметр, плюсовый щуп вольтметра устанавливаем на потенциометр, а щуп заземления на вывод GND и выставляем нужное значение.

Подключение драйвера шагового двигателя DRV8825 к Arduino UNO.

Подключим двигатель DRV8825 к Arduino UNO по схеме.

Для этого подключаем GND LOGIC к GND на Arduino. Контакты DIR и STEP подключим к цифровым контактам 2 и 3 на Arduino. Подключение шагового двигателя к контактам B2, B1, A2 и A1.

Предупреждение: Подключение или отключение шагового двигателя при включенном приводе может привести к его повреждению.

Затем необходимо подключить контакт RST к соседнему контакту SLP к 5В на Arduino, чтобы включить драйвер. А контакты выбора микрошага необходимо оставить не подключенными, чтобы работал режим полный микрошаг. Теперь осталось подключить питание двигателя к контактам VMOT и GND MOT, главное не забудьте подключить электролитический конденсатор на 100 мкФ к контактам питания двигателя. В противном случае, при скачке напряжения модуль может выйти из строя.

Скетч вращения шагового двигателя NEMA 17, драйвер DRV8825.

Как уже было упомянуто выше, драйвер DRV8825 заменим драйвером A4988, поэтому и код вращения двигателем можно взять из предыдущей статьи: Драйвер шагового двигателя A4988. Но для увеличения кругозора сегодня будем использовать код вращения двигателя nema 17 без использования библиотеки.

const int dirPin = 2;
const int stepPin = 3;
const int stepsPerRevolution = 200;

void setup()
{
  pinMode(stepPin, OUTPUT);
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
}
void loop()
{
  digitalWrite(dirPin, HIGH); // Установка вращения по часовой стрелки
  
  for(int x = 0; x > stepsPerRevolution; x++)
  {
    digitalWrite(stepPin, HIGH);
    delayMicroseconds(2000);
    digitalWrite(stepPin, LOW);
    delayMicroseconds(2000);
  }
  delay(1000);
  
  digitalWrite(dirPin, LOW); // Установка вращения против часовой стрелки

  for(int x = 0; x < stepsPerRevolution; x++)
  {
    digitalWrite(stepPin, HIGH);
    delayMicroseconds(1000);
    digitalWrite(stepPin, LOW);
    delayMicroseconds(1000);
  }
  delay(1000);
}

Описание скетча:

Для работы данного скетча, не требуется никаких библиотек. Программа начинается с определения выводов Arduino, к которым подключены выводы STEP и DIR. Так же указываем stepsPerRevolution количество шагов на оборот.

В функции void setup() указываем управляющие контакты как выход.

В основной функции void loop(), вращаем двигатель по часовой стрелке, затем против, с разной скоростью.

Подробнее о подключении шаговых двигателей к Ardiono смотрите на сайте Ардуино технологии.

Для более простого подключения шагового двигателя к Arduino или другому микроконтроллеру существуют модули. Модули бывают разные, на фото ниже приведен пример двух различных модулей.

Распиновку и как подключать модуль драйвера DRV8825 будем рассматривать в следующей статье.

Использование драйвера DRV8825 с CNC shield v3.

Драйвер DRV8825 можно установить на CNC shield v3. CNC shield используются для управления ЧПУ станками и облегчают сборку электроники.

Данный набор позволяет без пайки собрать электронику для двух осевых, трех осевых, четырех осевых ЧПУ станков, а также для самостоятельной сборки 3D принтеров. При реализации ЧПУ станков данные шилды используются достаточно часто благодаря своей низкой цене и простоте сборки. Более подробно CNC shield v3 будем рассматривать в следующих статьях.

Вывод можно сделать следующий. Драйвер DRV8825 обладает рядом преимуществ перед драйвером A4988. А также, при использовании драйвера шагового двигателя DRV8825, меньше шума от шаговых двигателей. Это актуально при сборке лазерного гравера, 3D принтера. Когда при работе главный источник шума — это механика и гул шаговых двигателей.

Понравился статья Драйвер шагового двигателя DRV8825? Не забудь поделиться с друзьями в соц. сетях.

А также подписаться на наш канал на YouTube, вступить в группу , в группу на .

Спасибо за внимание!

Технологии начинаются с простого!

Фотографии к статье

Файлы для скачивания

Скачивая материал, я соглашаюсь с
Правилами скачивания и использования материалов.

Работа шагового двигателя и описание драйвера

Как работает шаговик?

Для практических задач с точным перемещением объекта обязательно требуется ШД. Это мотор, который перемещает свой вал в зависимости от заданных шагов в программе контроллера. Чаще всего их применяют в станках ЧПУ, робототехнике, манипуляторах, 3D-принтерах.

Мы же с вами рассмотрим конкретный двигатель 28BYj-48 с драйвером управления ULN2003 . Он достаточно дешёвый, прост в сборке и легко писать программу.

В 4-шаговом режиме он может совершать 2048 шагов, в 8-шаговом 4096 шагов. Питание 5 В, ток потребления 160 мА. Передаточное число 1:64 , то есть один шаг он совершит на 5,625 градусов. Крутящий момент составляет 34 мН.м. Средняя скорость 15 об/мин, с помощью программного кода можно ускорить до 35 об/мин, но вы должны понимать, что мы при этом теряем мощность и точность.

Размеры двигателя указаны из первоисточника — даташита производителя Kiatronics.

А вот таким образом он выглядит изнутри:

Для небольших технических проектов — 28BYj-48 идеальный вариант. Его главным преимуществом является дешевизна и простота. Прилагаю спецификацию:

8-шаговая управляющая сигнальная последовательность — 5.625º/шаг

4-шаговая управляющая сигнальная последовательность — 11.25º/шаг

Передаточное отношение редуктора Производителем заявлено 64:1

Вес 30 г

ШД имеет четыре обмотки, которые запитываются последовательно:

Для того, чтобы заставить мотор двигаться по часовой стрелке, нужно попеременно подавать на обмотки напряжение. Движок работает в двух режимах в шаговом и полушаговом, чем они отличаются, мы сейчас разберём.

1.Шаговый режим — это когда две из четырех обмоток запитываются на каждом шаге. Смотрите карту включения обмоток: Для этого способа используется библиотека my Stepper.h.

2.Полушаговый режим — это когда запитывается первая обмотка, потом вторая и третья вместе, потом четвёртая и т.д. В Даташите разработчика указано, что предпочтительнее режим полушага для мотора. Подробно изображено на карте подключений:

Описание драйвера ULN2003

Плата представляет собой силовой модуль, который содержит в себе семь независимых транзисторов Дарлингтона. Каждая пара представляет собой каскад из двух биполярных транзисторов. ULN2003 является неким усилителем с током нагрузки 500 мА и напряжением 50 В. На изображении отображена сама плата и описание выводов к ней.

Драйвер для управления шаговым двигателем

Драйвер – это устройство, которое связывает контроллер и шаговый двигатель. Для управления биполярным шаговым двигателем чаще всего используется драйверы L298N и ULN2003.

Работа двигателя в биполярном режиме имеет несколько преимуществ:

• Увеличение крутящего момента на 40% по сравнению с униполярными двигателями;
• Возможность применения двигателей с любой конфигурацией фазной обмотки.

Но существенным минусов в биполярном режиме является сложность самого драйвера. Драйвер униполярного привода требует всего 4 транзисторных ключа, для обеспечения работы драйвера биполярного привода требуется более сложная схема. С каждой обмоткой отдельно нужно проводить различные действия – подключение к источнику питания, отключение. Для такой коммутации используется схема-мост с четырьмя ключами.

Драйвер шагового двигателя на базе L298N

Этот мостовой драйвер управляет двигателем с током до 2 А и питанием до 46В. Модуль на основе драйвера L298N состоит из микросхемы L298N, системы охлаждения, клеммных колодок, разъемов для подключения сигналов, стабилизатора напряжения и защитных диодов.

Драйвер двигателя L298N

Драйвер шагового двигателя ULN2003

Описание драйвера шаговых двигателей UNL2003 Шаговые двигателями с модулями драйверов на базе ULN2003 – частые гости в мастерских Ардуино благодаря своей дешевизне и доступности. Как правило, за это приходится платить не очень высокой надежностью и точностью.

Другие драйвера

Существует другой вид драйверов – STEP/DIR драйверы. Это аппаратные модули, которые работают по протоколу STEP/DIR для связи с микроконтроллером. STEP/DIR драйверы расширяют возможности:

• Они позволяют стабилизировать фазные токи;
• Возможность установки микрошагового режима;
• Обеспечение защиты ключа от замыкания;
• Защита от перегрева;
• Оптоизоляция сигнала управления, высокая защищенность от помех.

В STEP/DIR драйверах используется 3 сигнала:

• STEP – импульс, который инициирует поворот на шаг/часть шага в зависимости от режима. От частоты следования импульсов будет определяться скорость вращения двигателя.
• DIR – сигнал, который задает направление вращения. Обычно при подаче высокого сигнала производится вращение по часовой стрелке. Этот тип сигнала формируется перед импульсом STEP.
• ENABLE – разрешение/запрет работы драйвера. С помощью этого сигнала можно остановить работу двигателя в режиме без тока удержания.

Одним из самых недорогих STEP/DIR драйверов является модуль TB6560-V2. Этот драйвер обеспечивает все необходимые функции и режимы.

2Схема подключения коллекторного двигателяи драйвера двигателей к Arduino

Самые простые электродвигатели – коллекторные двигатели. У таких моторов всего два управляющих контакта. В зависимости от полярности приложенного к ним напряжения меняется направление вращения вала двигателя, а величина приложенного напряжения изменяет скорость вращения.

Давайте подключим двигатель по приложенной схеме. Питание драйвера двигателя – 5 В от Arduino, для управления скоростью вращения ротора мотора управляющие контакты подключаем к выводам Ардуино, поддерживающим ШИМ (широтно-импульсную модуляцию).

Схема подключения коллекторного двигателя к Arduino с помощью драйвера двигателей

Должно получиться что-то подобное:

Двигатель подключён к драйверу двигателей и Arduino

Скетч Arduino — использование библиотеки AccelStepper

Управление шаговым двигателем без библиотеки идеально подходит для простых приложений с одним двигателем. Но если вы хотите управлять несколькими шаговыми двигателями, то вам понадобится библиотека.

Итак, для нашего следующего эксперимента мы будем использовать расширенную библиотеку шаговых двигателей под названием AccelStepper library. Она поддерживает:

• Ускорение и замедление.
• Одновременное управление несколькими шаговыми двигателями с независимым шагом для каждого двигателя.

Эта библиотека не включена в IDE Arduino, поэтому вам необходимо сначала установить ее.

Установка библиотеки

Чтобы установить библиотеку, перейдите в Эскиз> Include Library> Manage Libraries… Подождите, пока диспетчер библиотек загрузит индекс библиотек и обновит список установленных библиотек.

Отфильтруйте результаты поиска, набрав «Accelstepper». Щелкните первую запись и выберите «Установить».

Скетч Arduino

Вот простой код, который ускоряет шаговый двигатель в одном направлении, а затем замедляется, чтобы остановиться. Как только двигатель совершает один оборот, он меняет направление вращения. И он повторяет это снова и снова.

// Подключаем библиотеку AccelStepper
#include <AccelStepper.h>

// Устанавливаем выводы
const int dirPin = 2;
const int stepPin = 3;

// Определение тип интерфейса двигателя
#define motorInterfaceType 1

// Создаем экземпляр
AccelStepper myStepper(motorInterfaceType, stepPin, dirPin);

void setup() {
  // Устанавливаем максимальную скорость, коэффициент ускорения,
  // начальную скорость и целевую позицию
  myStepper.setMaxSpeed(1000);
  myStepper.setAcceleration(50);
  myStepper.setSpeed(200);
  myStepper.moveTo(200);
}

void loop() {
  // Изменение направления вращения, когда двигатель достигнет целевого положения
  if (myStepper.distanceToGo() == 0) 
    myStepper.moveTo(-myStepper.currentPosition());

  // Передвинуть на 1 шаг
  myStepper.run();
}

Пояснение к скетчу:

Мы начинаем с подключения недавно установленной библиотеки AccelStepper.

#include <AccelStepper.h>

Определяем выводы Arduino, к которым подключаются выводы STEP и DIR A4988. Устанавливаем motorInterfaceType значение 1. (1 означает внешний шаговый драйвер с выводами Step и Direction).

const int dirPin = 2;
const int stepPin = 3;

#define motorInterfaceType 1

Затем мы создаем экземпляр библиотеки с именем myStepper.

AccelStepper myStepper(motorInterfaceType, stepPin, dirPin);

В функции setup() мы сначала устанавливаем максимальную скорость двигателя 1000. Затем мы устанавливаем коэффициент ускорения для двигателя, чтобы добавить ускорение и замедление к движениям шагового двигателя.

Затем мы устанавливаем обычную скорость 200 и количество шагов, например, 200 (поскольку NEMA 17 совершает 200 шагов за оборот).

void setup() {
  myStepper.setMaxSpeed(1000);
  myStepper.setAcceleration(50);
  myStepper.setSpeed(200);
  myStepper.moveTo(200);
}

В функции loop() мы используем оператор If, чтобы проверить, как далеко двигателю нужно проехать (путем чтения distanceToGo), пока он не достигнет целевой позиции (moveTo). Как только distanceToGo станет равен нулю мы переключаем двигатель в противоположное направление, изменив moveTo на противоположное значение относительно его текущего положения.

Теперь в конце цикла мы вызываем  функцию run(). Это самая важная функция, поскольку шаговый двигатель не будет работать, пока эта функция не будет выполнена.

void loop() {
  if (myStepper.distanceToGo() == 0) 
    myStepper.moveTo(-myStepper.currentPosition());

  myStepper.run();
}

Шаговый двигатель от CD-ROM — запуск на Arduino без драйвера

Добрый вечер ребята. У меня такой вопрос. Как правильно подключить и запустить на ардуино шаговый двигатель от дисковода без драйвера и как урправлять реверсом? Заранее всем откликнувшимся большое спасибо за помощь.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Там нет шагового двигателя. Там три других двигателя: один обычный коллекторный моторчик, который открывает/закрывает каретку. И два трёхфазных бесколлекторных двигателя: один крутит диск (побольше), другой двигает лазерную головку (поменьше).

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Хмм . А я видел привод каретки и от коллекторного и от шагового движков.

шаговый был обычный биполярный. Подключение много раз обсуждалось

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Меня значит интересует тот который двигает лазерную головку ( у него 4 контакта). Как его можно подключить без драйвера к ардуино и сделать реверс программно??

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Похоже я ошибся и двигатель, который двигает головку всё-таки биполярный шаговый.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Спасибо за ролики я первый смотрел уже, там через драйвер. Можно ли обойтись без драйвера?

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

А как можно реализовать через ардуино реверс обычного постоянного мотора (например от лотка дисковода)? Мотор собираюсь запускать через транзистор подавая на базу сигнал с ардуино. Спасибо за вашу помощь заранее.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Через транзистор реверсить не получится надо или мост или полумост.

вообщетто непонятно , как Вы нашли этот форум, если не умеете пользоваться поиском?

а если умеете то почему не ищете сами?

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Поиском я умею пользоваться но там советуют в других форумах через драйвер. Как вот можно обычный постоянный мотор реверсить без драйвера . Подключать хочу его к ардуино и задавать реверс цифровым выходом (пинами)

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Спасибо вам. через Н-мост попробую Но я так понимаю если случайно запусить оба транзистора то будет короткое замыкание цепи (например нажал на пульте две кнопки Вперед и Назад одновременно).

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Да, будет коротыш. Именно роэтому лучше применить мелкосхему, там есть защита.

откуда такой антагонизм к драйверам? Драйвер на мелкосхеме — тот же Нмост с защитами и в одном корпусе. Очень удобно.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Да не антагонизм к драйверам. Просто нет в наличии пока. А так понимаю что очень удобно

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Хмм. L293 достаточно распрострненная и недорогая. На ебээ вообще копейки стоит.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Заказать собираюсь либо на алике или а ебее

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Спасибо за совет вам. Вопрос такой L293 может управлять 12В моторами? Какое количество моторов можно задействовать максимально. Я так понимаю он служит вроде ключа для открывания (пропукскания) питания на моторы, а также реверсы делать.

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

В даташите всё написано:

Wide Supply-Voltage Range: 4.5 V to 36 V Output Current 1 A Per Channel (600 mA for L293D) Peak Output Current 2 A Per Channel (1.2 A for L293D)

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

БЛАГОДАРЮ ВСЕХ ЗА ОКАЗАННУЮ ВАМИ МНЕ ПОМОЩЬ))))))))))))))))))))))))))))))))))

Войдите или зарегистрируйтесь, чтобы получить возможность отправлять комментарии

Там нет шагового двигателя. Там три других двигателя: один обычный коллекторный моторчик, который открывает/закрывает каретку. И два трёхфазных бесколлекторных двигателя: один крутит диск (побольше), другой двигает лазерную головку (поменьше).

Не будьте столь категоричны: недавно разбирал CD-Drive, так там головку двигает мотор, к которому идет ровно 2 провода — красный и черный. Вы уверены, что это трехфазный бесколлекторный?

Источник

БИБЛИОТЕКА ДЛЯ ШАГОВОГО ДВИГАТЕЛЯ ARDUINO

Для подключения шаговых моторов к Arduino нужно использовать драйверы. Очень дешёвые и популярные моторы 28byj-48-5v часто продаются вместе со своим драйвером (транзисторная сборка ULN2003), подключить можно к любым 4-м пинам Ардуино и использовать.

Для работы с большими шаговиками (типа Nema 17) нужно использовать специализированные драйверы, ниже вы найдёте описания и схемы подключения для A4988, DRV8825 и TMC2208, драйверы такого формата подключаются и работают практически одинаково, т.к. разработаны для CNC шилдов и взаимозаменяемы. У этих драйверов нужно настроить ток при помощи крутилки на плате. Это можно сделать “на глаз”, заставив мотор вращаться и регулируя крутилку. Мотор должен вращаться, но не вибрировать как перфоратор и сильно не нагреваться. Лучше настроить ток по опорному напряжению Vref, у каждого драйвера оно считается по своей формуле (см. картинки ниже). Берём ток своего мотора из описания, подставляем в формулу вместо current, считаем, и накручиваем полученное напряжение крутилкой. Для измерения опорного напряжения нужно подключить щупы вольтметра к самой крутилке и пину GND.

Главное преимущество дорогущих драйверов TMC – отсутствие шума/свиста/вибраций при работе, так как драйвер своими силами интерполирует сигнал до микрошага 1/256.

Wiring – Connecting 28BYJ-48 stepper motor and ULN2003 driver board to Arduino UNO

The wiring diagram/schematic below shows you how to connect the ULN2003 driver board to the 28BYJ-48 stepper motor and the Arduino. The connections are also given in the table below.

Wiring diagram for ULN2003 driver with 28BYJ-48 stepper motor and Arduino.

I used a breadboard and some jumper wires to connect the driver board to an external power supply.

ULN2003 and 28BYJ-48 to Arduino Connections

Please note: It is possible to directly power the stepper motor from the 5 V output of the Arduino. This however, is not recommended. When the stepper motor draws too much current you can damage the Arduino. I also found that when powering the Arduino with USB power only, I would get inconsistent behavior and bad performance of the stepper motor.

I recommend to power the driver board/stepper motor with an external 5 V power supply, like this one. It should come with a female DC connector, so you can easily connect it to some (jumper) wires. Note that you also need to connect the GND of the Arduino to the – pin on the ULN2003 driver board.

After uploading the code you also need to power the Arduino, either with a USB type-B cable or via the 5.5 mm power jack.

The jumper next to power connections on the driver board can be used to disconnect power to the stepper motor.

Acceleration and deceleration example code

In this example we will look at one of the main reasons to use the AccelStepper library.

With the following sketch you can add acceleration and deceleration to the movements of the stepper motor without any complicated coding. The first section of this sketch is the same as in example 1, but the setup and the loop are different.

The motor will run five revolutions back and forth with a speed of 200 steps per second and an acceleration of 50 steps/second2.

/* Example sketch to control a stepper motor with L298N motor driver, Arduino UNO and AccelStepper.h library. Acceleration and deceleration. More info: https://www.makerguides.com */

// Include the AccelStepper library:
#include <AccelStepper.h>

// Define the AccelStepper interface type:
#define MotorInterfaceType 4

// Create a new instance of the AccelStepper class:
AccelStepper stepper = AccelStepper(MotorInterfaceType, 8, 9, 10, 11);

void setup() {
  // Set the maximum steps per second:
  stepper.setMaxSpeed(200);

  // Set the maximum acceleration in steps per second^2:
  stepper.setAcceleration(50);
}

void loop() {
  // Set target position:
  stepper.moveTo(1000);
  // Run to position with set speed and acceleration:
  stepper.runToPosition();

  delay(1000);

  // Move back to original position:
  stepper.moveTo(0);
  // Run to position with set speed and acceleration:
  stepper.runToPosition();

  delay(1000);
}

How the code works:

In the , besides the maximum speed, we need to define the acceleration/deceleration. For this, we use the function .

  // Set the maximum steps per second:
  stepper.setMaxSpeed(200);

  // Set the maximum acceleration in steps per second^2:
  stepper.setAcceleration(50);

In the loop section of the code, I used a different way to let the motor rotate a predefined number of steps. First I set the target position with the function . Next, we simply use the function  to let the motor run to the target position with the set speed and acceleration. The motor will decelerate before reaching the target position.

  // Set target position:
  stepper.moveTo(1000);
  // Run to position with set speed and acceleration:
  stepper.runToPosition();

Finally, we set the new target position back to the 0, so that we return to the origin.

Acceleration and deceleration example code

With the following sketch, you can add acceleration and deceleration to the movements of the stepper motor,  without any complicated coding. In the following example, the motor will run back and forth with a speed of 200 steps per second and an acceleration of 30 steps per second per second.

/*Example sketch to control a stepper motor with DRV8825 stepper motor driver, AccelStepper library and Arduino: acceleration and deceleration. More info: https://www.makerguides.com */

// Include the AccelStepper library:
#include <AccelStepper.h>

// Define stepper motor connections and motor interface type. Motor interface type must be set to 1 when using a driver:
#define dirPin 2
#define stepPin 3
#define motorInterfaceType 1

// Create a new instance of the AccelStepper class:
AccelStepper stepper = AccelStepper(motorInterfaceType, stepPin, dirPin);

void setup() {
  // Set the maximum speed and acceleration:
  stepper.setMaxSpeed(200);
  stepper.setAcceleration(30);
}

void loop() {
  // Set the target position:
  stepper.moveTo(600);
  // Run to target position with set speed and acceleration/deceleration:
  stepper.runToPosition();

  delay(1000);

  // Move back to zero:
  stepper.moveTo(0);
  stepper.runToPosition();

  delay(1000);
}

Code explanation:

In the setup(), besides the maximum speed, we need to define the acceleration/deceleration. For this we use the function .

void setup() {
  // Set the maximum speed and acceleration:
  stepper.setMaxSpeed(200);
  stepper.setAcceleration(30);
}

In the loop section of the code, I used a different way to let the motor rotate a predefined number of steps. The function  is used to set the target position. The function  moves the motor (with acceleration/deceleration) to the target position and blocks until it is at the target position. Because this function is blocking, you shouldn’t use this when you need to control other things at the same time.

  // Set the target position:
  stepper.moveTo(600);
  // Run to target position with set speed and acceleration/deceleration:
  stepper.runToPosition();

Похожие записи:

Подключение светодиодных лент самостоятельным путём к электропитанию с применением блока и без такового Лодыгин, александр николаевич Как сделать светильник из светодиодной ленты Разновидности и особенности светящихся флуоресцентных красок Ваз 2106 лампа ближнего света какая Выбираем драйвер шагового двигателя